صنعتي روبوټ څه شی دی؟

د نړۍ لومړیصنعتي روبوټپه ۱۹۶۲ کال کې په متحده ایالاتو کې زیږیدلی و. امریکایی انجینر جورج چارلس ډیول، جونیر "یو روبوټ وړاندیز وکړ چې کولی شي د تدریس او لوبې له لارې اتوماتیک ته په انعطاف سره ځواب ووایی". د هغه مفکورې د سوداګر جوزف فریډریک اینګلبرګر سره یو څرک رامینځته کړ، چې د "روباټونو پلار" په نوم پیژندل کیږي، او له همدې املهصنعتي روبوټد "Unimate (= د نړیوالو وړتیاوو سره یو کاري ملګری)" په نوم زیږیدلی و.
د ISO 8373 له مخې، صنعتي روباټونه د صنعتي ساحې لپاره څو اړخیزه لاسوهنه کونکي یا د آزادۍ څو درجې روباټونه دي. صنعتي روباټونه میخانیکي وسایل دي چې په اتوماتيک ډول کار ترسره کوي او هغه ماشینونه دي چې د مختلفو دندو د ترلاسه کولو لپاره په خپل ځواک او کنټرول وړتیاو تکیه کوي. دا کولی شي د انسانانو امرونه ومني یا د مخکې پروګرام شوي پروګرامونو سره سم پرمخ بوځي. عصري صنعتي روباټونه هم کولی شي د مصنوعي استخباراتو ټیکنالوژۍ لخوا جوړ شوي اصولو او لارښوونو سره سم عمل وکړي.
د صنعتي روبوټونو معمولي کارونې عبارت دي له ویلډینګ، رنګ کول، اسمبلۍ، راټولول او ځای پرځای کول (لکه بسته بندي، پالیټ کول او SMT)، د محصول تفتیش او ازموینه، او نور؛ ټول کار د موثریت، دوام، سرعت او دقت سره بشپړ شوی.
تر ټولو عام کارول شوي روبوټ ترتیبات عبارت دي له: آرټیکولیټډ روبوټونه، سکارا روبوټونه، ډیلټا روبوټونه، او کارټیسین روبوټونه (د سر څخه پورته روبوټونه یا xyz روبوټونه). روبوټونه د خپلواکۍ مختلف درجې ښیې: ځینې روبوټونه د ځانګړو کړنو تکرار (تکراري کړنو) په وفادارۍ سره، پرته له توپیر څخه، او د لوړ دقت سره ترسره کولو لپاره پروګرام شوي دي. دا کړنې د پروګرام شوي معمولونو لخوا ټاکل کیږي چې د همغږۍ کړنو لړۍ لارښوونه، سرعت، سرعت، کموالی او واټن مشخص کوي. نور روبوټونه ډیر انعطاف منونکي دي، ځکه چې دوی ممکن د یو شی موقعیت یا حتی هغه دنده وپیژني چې په شی باندې ترسره کیږي. د مثال په توګه، د ډیر دقیق لارښوونې لپاره، روبوټونه ډیری وختونه د ماشین لید فرعي سیسټمونه د دوی د لید سینسرونو په توګه شاملوي، چې د ځواکمنو کمپیوټرونو یا کنټرولرونو سره وصل دي. مصنوعي استخبارات، یا هر هغه څه چې د مصنوعي استخباراتو لپاره غلط شوي وي، په عصري صنعتي روبوټونو کې په زیاتیدونکي توګه مهم فاکتور کیږي.
جورج دیول لومړی ځل د صنعتي روبوټ مفهوم وړاندیز کړ او په ۱۹۵۴ کال کې یې د پیټینټ لپاره غوښتنه وکړه. (پیټینټ په ۱۹۶۱ کال کې ورکړل شو). په ۱۹۵۶ کال کې، دیول او جوزف اینګلبرګر د دیول د اصلي پیټینټ پر بنسټ د یونیمیشن په ګډه بنسټ کیښود. په ۱۹۵۹ کال کې، د یونیمیشن لومړی صنعتي روبوټ په متحده ایالاتو کې زیږیدلی و، چې د روبوټ پراختیا نوې دوره یې پیل کړه. یونیمیشن وروسته خپل ټیکنالوژي کاواساکي هیوی انډسټریز او GKN ته جواز ورکړ ترڅو په ترتیب سره په جاپان او انګلستان کې یونیمیټ صنعتي روبوټونه تولید کړي. د یوې مودې لپاره، د یونیمیشن یوازینی سیال په اوهایو، امریکا کې سنسناټي میلاکرون شرکت و. په هرصورت، د ۱۹۷۰ لسیزې په وروستیو کې، دا وضعیت په بنسټیز ډول بدل شو وروسته له هغه چې ډیری لوی جاپاني شرکتونو ورته صنعتي روبوټونه تولیدول پیل کړل. صنعتي روبوټونه په اروپا کې ډېر ژر وده وکړه، او ABB روبوټکس او KUKA روبوټکس په ۱۹۷۳ کال کې روبوټونه بازار ته راوړل. د ۱۹۷۰ لسیزې په وروستیو کې، په روبوټکس کې دلچسپي مخ په زیاتیدو وه، او ډیری امریکایی شرکتونه دې ډګر ته ننوتل، په شمول د لویو شرکتونو لکه جنرال الیکټریک او جنرال موټرو (چې د جاپان د FANUC روبوټکس سره ګډ شرکت د FANUC لخوا جوړ شوی و). امریکایی پیل کونکو کې آټوماتیکس او اډیپټ ټیکنالوژي شامله وه. په ۱۹۸۴ کې د روبوټکس د ودې په جریان کې، یونیمیشن د ویسټینګ هاوس الیکټریک لخوا د ۱۰۷ ملیون ډالرو په ارزښت ترلاسه شو. ویسټینګ هاوس په ۱۹۸۸ کې یونیمیشن په فرانسه کې سټابلي فیورجیس SCA ته وپلورل، کوم چې لاهم د عمومي صنعتي او پاک خونې غوښتنلیکونو لپاره مصنوعي روبوټونه جوړوي، او حتی د ۲۰۰۴ په وروستیو کې یې د بوش د روبوټکس څانګه ترلاسه کړه.

د پیرامیټرو تعریف کول د محورونو شمیر سمول - په الوتکه کې هر ځای ته د رسیدو لپاره دوه محورونو ته اړتیا ده؛ په فضا کې هر ځای ته د رسیدو لپاره درې محورونو ته اړتیا ده. د پای بازو (یعنې، مړوند) د اشارې بشپړ کنټرول لپاره، نور درې محورونه (پین، پیچ، او رول) ته اړتیا ده. ځینې ډیزاینونه (لکه SCARA روبوټونه) د لګښت، سرعت او دقت لپاره حرکت قرباني کوي. د آزادۍ درجې - معمولا د محورونو شمیر سره ورته وي. کاري لفافه - په فضا کې هغه ساحه چې روبوټ ورته رسیدلی شي. کینیماتیک - د روبوټ د سخت بدن عناصرو او بندونو اصلي ترتیب، کوم چې د روبوټ ټول ممکنه حرکتونه ټاکي. د روبوټ کینیماتیک ډولونه عبارت دي له: بیان شوي، کارتینیک، موازي، او SCARA. ظرفیت یا بار ظرفیت - روبوټ څومره وزن پورته کولی شي. سرعت - څومره ژر چې روبوټ کولی شي خپل د پای بازو موقعیت په موقعیت کې ترلاسه کړي. دا پیرامیټر د هر محور د زاویې یا خطي سرعت په توګه تعریف کیدی شي، یا د مرکب سرعت په توګه، د پای بازو سرعت په شرایطو کې معنی لري. سرعت - څومره ژر چې یو محور ګړندی کیدی شي. دا یو محدودونکی فکتور دی، ځکه چې روبوټ ممکن د لنډو حرکتونو یا پیچلو لارو ترسره کولو پرمهال خپل اعظمي سرعت ته ونه رسیږي کله چې د سمت د پرله پسې بدلونونو سره. دقت - روبوټ مطلوب موقعیت ته څومره نږدې رسیدلی شي. دقت د دې په توګه اندازه کیږي چې د روبوټ مطلق موقعیت د مطلوب موقعیت څخه څومره لرې دی. دقت د بهرني سینسنګ وسیلو لکه د لید سیسټمونو یا انفراریډ په کارولو سره ښه کیدی شي. د تولید وړتیا - څومره ښه یو روبوټ یو پروګرام شوي موقعیت ته راستنیږي. دا دقت څخه توپیر لري. دا ممکن د XYZ ځانګړي موقعیت ته د تګ لپاره وویل شي او دا یوازې د دې موقعیت څخه 1 ملي میتر ته ځي. دا د دقت ستونزه ده او د کیلیبریشن سره سم کیدی شي. مګر که چیرې دا موقعیت په کنټرولر حافظه کې تدریس او زیرمه شي، او دا هر ځل د تدریس شوي موقعیت څخه 0.1 ملي میتر ته راستون شي، نو د هغې تکرار وړتیا د 0.1 ملي میتر دننه ده. دقت او تکرار وړتیا خورا مختلف میټریکونه دي. تکرار وړتیا معمولا د روبوټ لپاره ترټولو مهم مشخصات دي او په اندازه کولو کې "دقت" ته ورته دي - دقت او دقت ته په پام سره. ISO 9283[8] د دقت او تکرار وړتیا اندازه کولو لپاره میتودونه رامینځته کوي. معمولا، روبوټ څو ځله تدریس شوي موقعیت ته لیږل کیږي، هر ځل څلورو نورو موقعیتونو ته ځي او تدریس شوي موقعیت ته راستنیږي، او تېروتنه اندازه کیږي. بیا د تکرار وړتیا د دې نمونو د معیاري انحراف په توګه په دریو ابعادو کې اندازه کیږي. البته یو عادي روبوټ ممکن د موقعیت غلطۍ ولري چې د تکرار وړتیا څخه ډیر وي، او دا ممکن د پروګرام کولو ستونزه وي. سربیره پردې، د کاري لفافې مختلفې برخې به مختلف تکرار وړتیا ولري، او تکرار وړتیا به د سرعت او پیلوډ سره هم توپیر ولري. ISO 9283 مشخص کوي چې دقت او تکرار وړتیا په اعظمي سرعت او اعظمي پیلوډ کې اندازه کیږي. په هرصورت، دا بدبینانه معلومات تولیدوي، ځکه چې د روبوټ دقت او تکرار وړتیا به په سپکو بارونو او سرعتونو کې خورا ښه وي. په صنعتي پروسو کې تکرار وړتیا د ټرمینیټر (لکه ګریپر) دقت او حتی د ګریپر په "ګوتو" ډیزاین لخوا هم اغیزمن کیږي چې د شیانو د نیولو لپاره کارول کیږي. د مثال په توګه، که چیرې یو روبوټ د خپل سر لخوا سکرو پورته کړي، سکرو ممکن په ناڅاپي زاویه کې وي. د سکرو سوري کې د سکرو ځای په ځای کولو لپاره وروسته هڅې احتمال لري چې ناکام شي. د دې ډول حالتونو ښه والی د "لیډ-ان ځانګړتیاو" له لارې کیدی شي، لکه د سوري د ننوتلو ځای ټیټ (چیمفر شوی) کول. د حرکت کنټرول - د ځینو غوښتنلیکونو لپاره، لکه د ساده انتخاب او ځای راټولولو عملیاتو لپاره، روبوټ یوازې د محدود شمیر دمخه زده شوي موقعیتونو ترمنځ شا او خوا ته تګ ته اړتیا لري. د ډیرو پیچلو غوښتنلیکونو لپاره، لکه ویلډینګ او رنګ کول (سپری رنګ کول)، حرکت باید په دوامداره توګه په فضا کې د یوې لارې په اوږدو کې په ټاکل شوي سمت او سرعت سره کنټرول شي. د بریښنا سرچینه - ځینې روبوټونه بریښنایی موټورونه کاروي، نور د هیدرولیک عمل کونکي کاروي. پخوانی ګړندی دی، وروستی ډیر پیاوړی دی او د رنګ کولو په څیر غوښتنلیکونو لپاره ګټور دی چیرې چې چنګکونه کولی شي چاودنې رامینځته کړي؛ په هرصورت، د لاس دننه د ټیټ فشار هوا د اور اخیستونکي بخاراتو او نورو ککړونکو د ننوتلو مخه نیسي. ډرایو - ځینې روبوټونه موټورونه د ګیرونو له لارې بندونو سره وصل کوي؛ نور موټورونه مستقیم د بندونو سره وصل لري (مستقیم ډرایو). د ګیرونو کارول د اندازه کولو وړ "بیک لاش" پایله لري، کوم چې د محور آزاد حرکت دی. کوچني روبوټ وسلې اکثرا د لوړ سرعت، ټیټ تورک DC موټرو څخه کار اخلي، کوم چې معمولا لوړ ګیر تناسب ته اړتیا لري، کوم چې د بیکلاش زیان لري، او په داسې قضیو کې د هارمونیک ګیر کموونکي اکثرا پرځای کارول کیږي. اطاعت - دا د زاویې یا واټن اندازه ده چې د روبوټ په محور باندې پلي شوی ځواک حرکت کولی شي. د اطاعت له امله، روبوټ به د اعظمي پیلوډ لیږدولو پرمهال د هیڅ پیلوډ نه لیږدولو په پرتله یو څه ټیټ حرکت وکړي. اطاعت په هغه شرایطو کې د ډیر چلولو مقدار هم اغیزه کوي چیرې چې سرعت د لوړ پیلوډ سره کمولو ته اړتیا لري.